Après les importants travaux décoratifs commandés par les Papes de la famille Della Rovere — Sixte IV (1471-1484), qui fit réaliser les fresques murales par les plus grands artistes du Quattrocento, et Jules II (1503-1513), qui confia à Michel-Ange la célèbre voûte — le Pape Léon X de Médicis (1513-1521) souhaita lui aussi contribuer à la magnificence de la Chapelle Sixtine. Son intervention acheva de compléter la signification religieuse de ce lieu, parmi les plus emblématiques de la chrétienté.

En 1515, Léon X — homme de culture raffiné et grand amateur d’art — chargea Raphaël Sanzio de réaliser les cartons préparatoires pour une série de tapisseries destinées à orner la partie inférieure des murs de la Chapelle Sixtine, qui n’étaient alors décorés que de fausses tentures peintes et des armoiries papales.

L’historien Giorgio Vasari rapporte que le Pape souhaitait des tapisseries somptueuses, tissées d’or et de soie, et que Raphaël peignit lui-même les cartons, à l’échelle réelle, avant qu’ils ne soient envoyés dans les Flandres pour y être transformés en tapisseries.

Entre 1515 et 1516, Raphaël conçut un vaste cycle pictural sur carton, illustrant des scènes de la vie de saint Pierre et de saint Paul, que son atelier – composé notamment de Giulio Romano, Giovan Francesco Penni et Giovanni da Udine – transforma en cartons destinés à la tapisserie.

En 1517, le chanoine Antonio de Beatis note dans son journal avoir visité l’atelier du lissier Pieter van Aelst, à Bruxelles, où il observa les tapisseries richement ornées de fils d’or en cours de réalisation. Il fut particulièrement frappé par la scène de La Remise des clés à saint Pierre, qu’il jugea comme l’une des plus belles œuvres qu’il lui ait jamais été donné de voir.

Les dix tapisseries, accompagnées de deux frises décoratives représentant les Heures et les Saisons, arrivèrent au Vatican avant 1521. Les sept premières furent déjà exposées le 26 décembre 1519, à l’occasion de la Messe pour la fête liturgique de saint Étienne, suscitant une profonde admiration, comme en témoigne le journal du Maître des Cérémonies Paride de Grassi.

De nos jours, ces tapisseries sont généralement exposées à la Pinacothèque vaticane.

Cependant, l’absence de documentation précise a rendu difficile la reconstitution exacte du nombre originel des tapisseries ainsi que de leur disposition.

À l’occasion des célébrations du Cinquième centenaire de la mort de Raphaël Sanzio, une présentation exceptionnelle a été organisée dans la Chapelle Sixtine, qui a de nouveau été ornée avec les précieuses tapisseries des Actes des Apôtres, suspendues sous les fresques commandées par Sixte IV et réalisées par les plus célèbres artistes du Quattrocento, illustrant les Épisodes de la vie de Moïse et de la vie du Christ.

Dans un passé récent, les tapisseries n’avaient retrouvé la Chapelle Sixtine qu’à deux reprises, selon des critères d’exposition différents. La première remonte à 1983, dans le cadre des célébrations du cinquième centenaire de la naissance de Raphaël ; la seconde eut lieu en 2010, à l’occasion de l’exposition Raphael. Cartoons and Tapestries for the Sistine Chapel, organisée au Victoria and Albert Museum de Londres, où les modèles de Raphaël furent mis en parallèle avec certaines tapisseries.